自动驾驶开发者开源套件开源的驾驶辅助系统

发布时间：2026-07-21阅读(1)

导读《开源精选》是我们分享Github、Gitee等开源社区中优质项目的栏目，包括技术、学习、实用与各种有趣的内容。本期推荐的openpilot是一个开源的驾驶....

《开源精选》是我们分享Github、Gitee等开源社区中优质项目的栏目，包括技术、学习、实用与各种有趣的内容。本期推荐的openpilot是一个开源的驾驶辅助系统。

openpilot介绍

openpilot是一个开源的驾驶辅助系统。目前，openpilot 执行自适应巡航控制 (ACC)、自动车道居中 (ALC)、前方碰撞警告 (FCW) 和车道偏离警告 (LDW) 的功能，适用于越来越多的受支持汽车品牌、车型和车型年份。此外，在使用 openpilot 时，基于摄像头的驾驶员监控 (DM) 功能会提醒分心和睡着的驾驶员。查看更多关于车辆集成和限制的信息。

在车内的专用设备上运行

要在汽车中使用 openpilot，您需要做四件事

运行此软件的受支持设备。

地址：https://comma.ai/shop/products/three

介绍：此设备是第四代定制硬件，设计用于您的汽车。它具有双凸轮 360° 视野，加上一个窄凸轮，可以发现远处的物体。三台 1080p 摄像头具有 120 dB 的动态范围，比领先的电动汽车制造商领先两代。它像手机一样连接，具有 Wi-Fi、LTE 和更好的高精度 GPS。

这个设备的设置过程允许用户输入自定义软件的 URL。URL openpilot.comma.ai 将安装 openpilot 的发布版本。要安装 openpilot master，您可以使用 installer.comma.ai/commaai/master，将 commaai 替换为另一个 GitHub 用户名可以安装一个 fork。
200 多辆受支持的汽车之一。我们支持本田、丰田、现代、日产、起亚、克莱斯勒、雷克萨斯、讴歌、奥迪、大众等。如果您的汽车不受支持，但具有自适应巡航控制和车道保持辅助，它就能够运行 openpilot。
连接到您的汽车的汽车程序。

在电脑上运行

所有 openpilot 服务都可以在 PC 上照常运行，无需特殊硬件或汽车。您还可以在记录或模拟数据上运行 openpilot 以开发或试验 openpilot。

使用 openpilot 的工具，您可以绘制日志、回放驱动器并观看全分辨率摄像机流。

您还可以使用 CARLA 模拟器在模拟中运行 openpilot 。这允许 openpilot 在您的 Ubuntu 机器上驾驶虚拟汽车。整个设置应该只需要几分钟，但确实需要一个不错的 GPU。

如果连接到网络摄像头和安全带，运行 openpilot 的 PC 也可以控制您的车辆。

安全和测试

openpilot 遵守 ISO26262 指南。
openpilot 具有在每次提交时运行的软件在环测试。
执行安全模型的代码存在于 panda 中，并且是用 C 编写的，有关更多详细信息，请参阅代码严谨性。
panda 有软件在环安全测试。
在内部，我们有一个硬件在环 Jenkins 测试套件，用于构建和单元测试各种流程。
panda 有额外的硬件在环测试。
我们在包含 10 个设备的测试柜中运行最新的 openpilot，不断重播路线。

目录结构

.├── cereal # The messaging spec and libs used for all logs├── common # Library like functionality weve developed here├── docs # Documentation├── opendbc # Files showing how to interpret data from cars├── panda # Code used to communicate on CAN├── third_party # External libraries├── pyextra # Extra python packages└── system # Generic services ├── camerad # Driver to capture images from the camera sensors ├── clocksd # Broadcasts current time ├── hardware # Hardware abstraction classes ├── logcatd # systemd journal as a service └── proclogd # Logs information from /proc└── selfdrive # Code needed to drive the car ├── assets # Fonts, images, and sounds for UI ├── athena # Allows communication with the app ├── boardd # Daemon to talk to the board ├── car # Car specific code to read states and control actuators ├── controls # Planning and controls ├── debug # Tools to help you debug and do car ports ├── locationd # Precise localization and vehicle parameter estimation ├── loggerd # Logger and uploader of car data ├── manager # Daemon that starts/stops all other daemons as needed ├── modeld # Driving and monitoring model runners ├── monitoring # Daemon to determine driver attention ├── navd # Turn-by-turn navigation ├── sensord # IMU interface code ├── test # Unit tests, system tests, and a car simulator └── ui # The UI

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