发那科机器人精度发那科机器人信号系统

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简介

发那科机器人的信号系统包含：

通用信号：数字DO/DI、组GO/GI、模拟AO/AI、F、M

专用信号：远程UOP、本地SOP、机器人EE接口RO/RI、示教器按键TPIN/TPOUT

通用信号，允许用户进行分配，将物理的io与系统内的逻辑对应，能够在TP&KAREL程序中使用，达到对外部设备的控制。

专用信号，不允许用户进行分配，该类信号规定了每个信号的功能，且与系统的状态、硬件的状态有关，无论是输入还是输出，对于用户来说它们都是只读的。

信号状态与分配

02 - 1 通用信号的基本使用

在KAREL中，可以对信号进行赋值、读取:

--数字信号 DOUT[1] = ON --DO 赋值 IF (DIN[1]) THEN --DI 只读 DOUT[2] = ON ENDIF --模拟信号 AOUT[1] = 123 --组信号 GOUT[1] = 255

数字: DIN、DOUT

模拟: AIN、AOUT

EE : RDI、RDO

SOP : OPIN、OPOUT

示教器按键: TPIN、TPOUT

焊接: WDI、WDO、WSI、WSO

组: GIN、GOUT

专用UOP: UIN、UOUT

激光: LDI、LDO、LAI、LAO

F: FLG

M: MRK

在TP程序中，使用如下:

R[1] = AI[1]IF (R[1] > 2047) JMP LBL[1]ENDIFENDLBL[1]DO[1] = ONGO[1] = 123

02 - 2 通用信号的分配

TP iPendant中进行分配，如下: