ethercat总线控制器经济型EtherCAT运动控制器八

导读一、XPLC864E功能简介XPLC006E是正运动运动控制器推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC系列运动控制器可应用于各种需要脱机....

一、XPLC864E功能简介

XPLC006E是正运动运动控制器推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

XPLC006E自带6个电机轴，最多12轴运动控制（含虚拟轴数），支持12轴直线插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等功能。

XPLC006E支持多任务同时运行，同时可以在PC上直接仿真运行，编程方式多种可选，支持ZDevelop软件的Basic/PLC梯形图/HMI组态和常用上位机软件编程。

XPLC006E只支持EtherCAT总线轴，不支持脉冲轴和编码器轴。采用EtherCAT总线与驱动器通讯，1ms的刷新周期。

XPLC006E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C 、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

→此款产品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三个不同轴数的型号可选。

二、XPLC864E功能简介

XPLC864E在XPLC006E的功能基础上做了升级（即上节介绍的XPLC006E的功能都支持），部分资源空间优于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之处在于XPLC864E，硬件支持32点输入、32点输出、2个ADC、2个DAC，支持脉冲轴和总线轴混合使用，总实轴轴数为8，除了带EtherCAT接口之外，输出口硬件上可配置为8个轴的脉冲方向信号输出，另带两路编码器输入，可由输入口配置

XPLC864E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C 、LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、 ROS等接口。

XPLC系列经济型EtherCAT总线运动控制器支持多种编程方式，支持使用正运动技术自主研发的ZDevelop开发环境的Basic语言和PLC梯形图，上一节讲解了控制器的运动缓冲，本节内容主要讲解控制器的轴参数与运动指令说明。

三、轴参数

控制轴的运动除了要发送运动指令之外（运动指令），显然我们还需要指定轴的运动的速度，确定轴运动的快慢，速度参数我们也可以把他叫做轴参数，轴参数是轴运动所必须的参数，常用的轴参数有速度、加速度、减速度、脉冲当量、轴类型等，以上轴参数作用各不相同，参见下文的说明。

1.BASE--轴选择/轴组选择

BASE指令用于选择相应的轴号进行参数设置和运行控制，每一个过程有其自己的BASE基本轴组，每个程序都能单独赋值。

在设置轴参数或者运行轴的时候，都要在最开始的地方，用BASE指令选择相应的轴号，默认BASE选择的第一个轴为主轴。

运动不指定轴号时，默认发送给最新扫描的BASE指令选择的第一个轴。

语法：BASE(轴0,轴1,轴2,...)

例子：

BASE(0,1,2) 将XYZ平台的三个轴分别绑定为轴号012MOVE(100,200,240)BASE(0） 选择轴0MOVE(136)BASE(3,0,1,2)) 选择四个轴，轴次序没有严格要求，但一般顺序选择不易混淆MOVE(10,50,50,0)

多轴的场合，在发送运动指令之前，最好先BASE指定当前运动指令发送给哪个轴，例如，在上例中，我们想让Y轴单独运动100个单位，若发送MOVE(100)，则发给了X轴，导致运动错误了，正确做法如下，这样做能保证运动不出错。

BASE(1） 选择Y轴MOVE(100） 给Y轴单独发脉冲

2.ATYPE--轴类型

ATYPE是对轴功能的定义，通常在程序初始化时定义好轴的功能，可定义为无编码反馈类型、有编码器反馈类型、编码器 Z信号反馈类型、EtherCAT总线类型等。若ATYPE设置异常，会导致轴运行异常或者程序无法正常运行。

语法：ATYPE=类型值或ATYPE (轴号)=类型值

下表是对轴类型ATYPE定义的详细说明。

ATYPE=1/7是脉冲输出类型；

ATYPE=4/5是脉冲输出 编码器输入类型；

ATYPE=3/6是编码器输入类型；

ATYPE=65/66/67是EtherCAT总线轴的类型；

ATYPE=50/51/52是RTEX总线轴的类型。